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TouchRoller 是可绕中心轴滚动的圆柱形光学触觉探头，通过固定相机观察滚动透明弹性圆柱的接触区域，并连续重建表面纹理获取连续大面积表面纹理采集、接触定位与触觉图像拼接。它适合大面积表面快速扫描、纹理检查与触觉地图构建，应结合原始论文或厂商资料核对具体版本与标定条件。
StereoTac 是带柔性接触层和双目成像的视觉触觉原型，通过双目相机直接恢复弹性表面的三维形变，并兼顾外部三维视觉获取三维接触形貌与外部场景三维信息。它适合希望共享立体视觉硬件进行接触前后感知的机器人指端，应结合原始论文或厂商资料核对具体版本与标定条件。
Tac3D 是带密集标记的平面视觉触觉原型，通过虚拟双目方法恢复弹性体三维形变，再结合力学模型估计接触力分布获取三维接触面、三维力分布与局部摩擦系数分布。它适合摩擦研究、精细抓取与接触力分布分析，应结合原始论文或厂商资料核对具体版本与标定条件。
GelSight Fin Ray 是把长条 GelSight 接触面嵌入 Fin Ray 柔顺结构的传感手指，通过相机观察柔性反射弹性层的形变与标记，同时保留 Fin Ray 被动顺应特性获取大面积接触形貌、物体方向、剪切与扭转载荷线索。它适合软体夹爪、易损物体抓取和大面积柔顺接触，应结合原始论文或厂商资料核对具体版本与标定条件。
DTact 是采用简化照明与弹性接触面的低成本平面视觉触觉原型，通过利用暗场条件下接触区域的亮度变化直接恢复高分辨率三维几何获取接触位置与三维表面形貌。它适合低成本视觉触觉复现、表面形貌采集和教学实验，应结合原始论文或厂商资料核对具体版本与标定条件。
DenseTact 2.0 是大变形半球形软指端视觉触觉原型，通过相机观察可变形软表面，神经网络联合恢复三维形状和六轴合力/力矩获取接触形貌、三维形状与六轴整体受力估计。它适合大面积柔顺指端、形状重建和六轴触觉研究，应结合原始论文或厂商资料核对具体版本与标定条件。
NumaTac 是面向接触检测与碰撞缓冲的柔性触觉传感器，以泡棉内核和弹性皮肤形成可变形表面，强调对初始接触的敏感性以及覆盖复杂三维表面的可定制性。
NeuroTac 是把 TacTip 仿生触头与事件相机组合的指端研究传感器，通过事件相机只记录内部触针运动引起的亮度变化，并将接触转换为脉冲事件流获取动态接触、纹理与快速运动相关的时空事件信息。它适合纹理识别、快速滑动接触和神经形态触觉研究，应结合原始论文或厂商资料核对具体版本与标定条件。
BioTac SP 是仿照人类指尖机械结构设计的多模态触觉传感器，通过充液柔性皮肤和内部传感单元获取形变、振动与热信息，可进一步估计接触位置、受力、滑移和材质特征。
TakkTile 使用被弹性体封装的低成本 MEMS 气压传感器作为触觉单元，可组成条带或阵列，对轻微接触保持较高敏感度，并适合嵌入柔软结构。
TacTip 是仿照皮肤乳头结构设计的光学触觉指尖，相机跟踪柔性表面内侧标记点的位移，用于接触位置、形状、姿态和受力相关感知。
OmniTact 是多相机指尖式视觉触觉传感器，用多个观察方向覆盖指尖周边接触面，减少传统平面触觉传感器只能从单侧感知的限制。
XELA uSkin 是模块化三轴触觉传感器系列，可在多个感知单元上同时输出法向与切向受力信息，覆盖平面、曲面和小型指尖等不同集成形态。
GelTip 是指形视觉触觉传感器，相机从底部观察覆盖透明刚性骨架的柔性触面，可感知指尖周围多个方向的接触，适合拥挤环境中的抓取和操作研究。
DM-Tac W2 是商业化视触觉传感器系列，可同时输出接触几何、三维形变、分布式三维力以及集中接触的六维合力与力矩信息，面向机器人夹爪和具身智能操作。
eFlesh 是可通过参数化工具定制形状的磁触觉传感器，使用切割单元结构的柔性外壳、磁体和磁力计获取接触位置与三轴受力相关信息。
iCub Skin 是为 iCub 人形机器人开发的大面积电容式人工皮肤，以可裁切三角形柔性板为基本单元，通过控制板把多个触觉单元覆盖到手、手臂和躯干等三维表面。
FlexiTac 是强调低成本、快速制作和可弯曲布置的开源触觉阵列，通过规则网格获取接触压力分布，适合机器人皮肤、夹爪和教学原型。
Minsight 是可复现的指尖式视觉触觉传感器，使用相机观察柔性外壳形变并通过模型生成三维力分布，公开了 CAD、PCB、制作说明和 ROS 节点。
Insight 是锥形全表面视觉触觉研究传感器，通过单目相机、光度立体和结构光观察弹性外壳，输出接触位置和表面三维力分布。
DigiTac 将 DIGIT 的紧凑电子与光学结构和 TacTip 的三维打印仿生触面结合，用于在相近机器人平台上比较不同视觉触觉结构，并支持边缘与曲面跟随研究。
GelSlim 4.0 是为机器人手指集成优化的开源视觉触觉传感器，采用较薄的指形结构和可制造光学件，并配套表面深度与剪切相关估计算法。
PX-6AX GEN3 是面向机器人夹爪和操作任务的多维触觉传感器系列，可输出阵列三轴力，并计算接触面的合力与力矩，提供多种尺寸和安装形态。
9DTact 是紧凑型开源视觉触觉传感器，通过观察透明或半透明弹性层的接触形变，支持三维表面重建与六维受力估计研究，并提供较完整的中文制作资料。
