通用模块触觉与接触
GelSlim 4.0 开源视觉触觉传感器
别名：GelSlim 4.0、GelSlim
GelSlim 4.0 是为机器人手指集成优化的开源视觉触觉传感器，采用较薄的指形结构和可制造光学件，并配套表面深度与剪切相关估计算法。
OBJECTIVE FACTS
客观属性
形态与原理
- 方案形态
- 细长机器人手指式视觉触觉模块 传感器、皮肤、指尖、阵列或夹爪等物理形态
- 感知原理
- 相机与受控照明观察带反射层弹性表面 视觉、磁感应、电容、压阻、气压或其他换能原理
感知能力
- 感知能力
- 接触形貌、表面深度与剪切相关响应 可直接测得或通过模型估计的接触、形貌、力、滑移、振动和温度信息
- 关键性能
- 具体视野、帧率和力学性能取决于公开设计中的相机、镜片与触面版本 帧率、采样率、空间分辨率、量程、精度或项目公开指标
接入与集成
- 输出与接口
- 相机视频接口 视频、数字总线、USB、CAN 或配套控制器接口
- 软件与生态
- 开放制造文档、CAD、软硬件资源及深度／剪切算法 SDK、ROS、开源仓库、可视化工具与配套软件
- 安装与集成
- 面向夹爪手指和机器人操作实验 适合的机器人部位、机械安装和系统集成方式
供给与边界
- 供给与开放性
- 开源研究设计，可按文档制造 商业供货、询价定制、早期申请、研究原型或开源自制状态
- 使用边界
- 自制光学件、照明与涂层一致性决定数据质量；剪切估计属于算法输出而非独立力传感器读数 标定、材料磨损、环境干扰、型号差异及不可直接泛化的限制
ENGINEERING ASSETS
工程资产
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