通用模块触觉与接触
TacTip 光学仿生触觉指尖
别名：TacTip
TacTip 是仿照皮肤乳头结构设计的光学触觉指尖，相机跟踪柔性表面内侧标记点的位移，用于接触位置、形状、姿态和受力相关感知。
OBJECTIVE FACTS
客观属性
形态与原理
- 方案形态
- 可 3D 打印的圆顶或指尖式柔性触觉模块 传感器、皮肤、指尖、阵列或夹爪等物理形态
- 感知原理
- 相机跟踪柔性触面内部针状结构与标记点运动 视觉、磁感应、电容、压阻、气压或其他换能原理
感知能力
- 感知能力
- 接触位置、表面形状、姿态以及力与剪切相关响应 可直接测得或通过模型估计的接触、形貌、力、滑移、振动和温度信息
- 关键性能
- 性能随 TacTip 代际、几何、相机与学习模型变化 帧率、采样率、空间分辨率、量程、精度或项目公开指标
接入与集成
- 输出与接口
- 相机视频接口 视频、数字总线、USB、CAN 或配套控制器接口
- 软件与生态
- 开放设计、制作资源和机器人触觉研究代码 SDK、ROS、开源仓库、可视化工具与配套软件
- 安装与集成
- 可自制并安装在机器人手指、夹爪或扫描机构 适合的机器人部位、机械安装和系统集成方式
供给与边界
- 供给与开放性
- 开源设计；可自制，部分机构提供成品或协作渠道 商业供货、询价定制、早期申请、研究原型或开源自制状态
- 使用边界
- 从标记点图像到力或位姿需要算法与任务标定；柔性皮肤老化会改变响应 标定、材料磨损、环境干扰、型号差异及不可直接泛化的限制
ENGINEERING ASSETS
工程资产
暂无已核验的模型、图纸或数据文件。资料补齐后，可在这里下载 3D 模型、二维图纸、EDA 封装、刀模或版型等文件。