通用模块触觉与接触
DigiTac 混合视觉触觉传感器
别名：DigiTac、DIGIT-TacTip
DigiTac 将 DIGIT 的紧凑电子与光学结构和 TacTip 的三维打印仿生触面结合，用于在相近机器人平台上比较不同视觉触觉结构，并支持边缘与曲面跟随研究。
OBJECTIVE FACTS
客观属性
形态与原理
- 方案形态
- DIGIT 外形基础上的仿生柔性触面模块 传感器、皮肤、指尖、阵列或夹爪等物理形态
- 感知原理
- 相机跟踪三维打印触面内部标记点运动 视觉、磁感应、电容、压阻、气压或其他换能原理
感知能力
- 感知能力
- 接触姿态、边缘与表面形状相关感知 可直接测得或通过模型估计的接触、形貌、力、滑移、振动和温度信息
- 关键性能
- 项目报告在特定学习与伺服任务中的亚毫米级姿态预测；不应泛化为通用测量精度 帧率、采样率、空间分辨率、量程、精度或项目公开指标
接入与集成
- 输出与接口
- 相机视频接口 视频、数字总线、USB、CAN 或配套控制器接口
- 软件与生态
- 设计、实验代码与机器人触觉研究资源开放 SDK、ROS、开源仓库、可视化工具与配套软件
- 安装与集成
- 可与 DIGIT、TacTip 使用相近夹爪和实验装置 适合的机器人部位、机械安装和系统集成方式
供给与边界
- 供给与开放性
- 开源研究方案，可自制 商业供货、询价定制、早期申请、研究原型或开源自制状态
- 使用边界
- 主要价值是研究与比较，不是带统一校准证书的工业测量产品 标定、材料磨损、环境干扰、型号差异及不可直接泛化的限制
ENGINEERING ASSETS
工程资产
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