通用模块触觉与接触
eFlesh 可定制磁触觉传感器
别名：eFlesh、e-Flesh
eFlesh 是可通过参数化工具定制形状的磁触觉传感器，使用切割单元结构的柔性外壳、磁体和磁力计获取接触位置与三轴受力相关信息。
OBJECTIVE FACTS
客观属性
形态与原理
- 方案形态
- 可参数化定制的柔性表面或指尖模块 传感器、皮肤、指尖、阵列或夹爪等物理形态
- 感知原理
- 柔性切割单元结构形变带动磁体，引起磁力计读数变化 视觉、磁感应、电容、压阻、气压或其他换能原理
感知能力
- 感知能力
- 接触定位和三轴受力估计 可直接测得或通过模型估计的接触、形貌、力、滑移、振动和温度信息
- 关键性能
- 项目报告约 0.5 mm 定位误差，Z 向约 0.27 N、XY 向约 0.12 N 力误差，适用于其样机实验 帧率、采样率、空间分辨率、量程、精度或项目公开指标
接入与集成
- 输出与接口
- 磁力计与配套采集电子 视频、数字总线、USB、CAN 或配套控制器接口
- 软件与生态
- 在线／本地设计工具、代码和制作资源开放 SDK、ROS、开源仓库、可视化工具与配套软件
- 安装与集成
- 适合按机器人手指或曲面几何定制 适合的机器人部位、机械安装和系统集成方式
供给与边界
- 供给与开放性
- 开源研究设计，可自制 商业供货、询价定制、早期申请、研究原型或开源自制状态
- 使用边界
- 磁干扰、打印材料、磁体位置和训练数据都会影响精度；论文指标不能直接代表任意定制几何 标定、材料磨损、环境干扰、型号差异及不可直接泛化的限制
ENGINEERING ASSETS
工程资产
暂无已核验的模型、图纸或数据文件。资料补齐后，可在这里下载 3D 模型、二维图纸、EDA 封装、刀模或版型等文件。