通用模块触觉与接触
9DTact 开源视觉触觉传感器
别名：9DTact
9DTact 是紧凑型开源视觉触觉传感器，通过观察透明或半透明弹性层的接触形变，支持三维表面重建与六维受力估计研究，并提供较完整的中文制作资料。
OBJECTIVE FACTS
客观属性
形态与原理
- 方案形态
- 紧凑平面触觉模块 传感器、皮肤、指尖、阵列或夹爪等物理形态
- 感知原理
- 相机与受控照明观察弹性体接触形变 视觉、磁感应、电容、压阻、气压或其他换能原理
感知能力
- 感知能力
- 接触形貌三维重建、六维力估计及操作任务触觉输入 可直接测得或通过模型估计的接触、形貌、力、滑移、振动和温度信息
- 关键性能
- 项目公布外形约 32.5×25.5×25.5 mm；力与几何性能依标定模型和制造一致性 帧率、采样率、空间分辨率、量程、精度或项目公开指标
接入与集成
- 输出与接口
- 相机视频与上位机算法 视频、数字总线、USB、CAN 或配套控制器接口
- 软件与生态
- 硬件、软件、制作教程与数据处理资源开源，含中文教程 SDK、ROS、开源仓库、可视化工具与配套软件
- 安装与集成
- 适合自制夹爪指端和实验室机器人平台 适合的机器人部位、机械安装和系统集成方式
供给与边界
- 供给与开放性
- 完全开源研究方案，可自制 商业供货、询价定制、早期申请、研究原型或开源自制状态
- 使用边界
- 制造工艺、照明一致性与弹性层材料会直接影响复现效果；六维力结果来自模型估计 标定、材料磨损、环境干扰、型号差异及不可直接泛化的限制
ENGINEERING ASSETS
工程资产
暂无已核验的模型、图纸或数据文件。资料补齐后，可在这里下载 3D 模型、二维图纸、EDA 封装、刀模或版型等文件。