通用模块触觉与接触
Minsight 指尖式三维力触觉传感器
别名：Minsight
Minsight 是可复现的指尖式视觉触觉传感器，使用相机观察柔性外壳形变并通过模型生成三维力分布，公开了 CAD、PCB、制作说明和 ROS 节点。
OBJECTIVE FACTS
客观属性
形态与原理
- 方案形态
- 紧凑指尖式视觉触觉模块 传感器、皮肤、指尖、阵列或夹爪等物理形态
- 感知原理
- 相机观察受光照编码的弹性体形变并由模型反演受力 视觉、磁感应、电容、压阻、气压或其他换能原理
感知能力
- 感知能力
- 接触定位与三维力图 可直接测得或通过模型估计的接触、形貌、力、滑移、振动和温度信息
- 关键性能
- 项目报告 60 Hz、约 0.07 N 力误差和 0.6 mm 接触位置误差，适用于其公开实验配置 帧率、采样率、空间分辨率、量程、精度或项目公开指标
接入与集成
- 输出与接口
- USB 3.0 相机与配套电子 视频、数字总线、USB、CAN 或配套控制器接口
- 软件与生态
- MIT 许可代码、CAD、PCB、制作说明和 ROS 节点 SDK、ROS、开源仓库、可视化工具与配套软件
- 安装与集成
- 可安装在机器人手指或夹爪 适合的机器人部位、机械安装和系统集成方式
供给与边界
- 供给与开放性
- 开源研究方案，可自制 商业供货、询价定制、早期申请、研究原型或开源自制状态
- 使用边界
- 公开精度是特定样机和数据集结果；复现时相机、光照、触面与训练模型需要保持一致 标定、材料磨损、环境干扰、型号差异及不可直接泛化的限制
ENGINEERING ASSETS
工程资产
暂无已核验的模型、图纸或数据文件。资料补齐后，可在这里下载 3D 模型、二维图纸、EDA 封装、刀模或版型等文件。