通用模块触觉与接触
NumaTac 柔性接触传感器
别名：NumaTac
NumaTac 是面向接触检测与碰撞缓冲的柔性触觉传感器，以泡棉内核和弹性皮肤形成可变形表面，强调对初始接触的敏感性以及覆盖复杂三维表面的可定制性。
OBJECTIVE FACTS
客观属性
形态与原理
- 方案形态
- 可定制形状的柔性指尖或大面积覆盖层 传感器、皮肤、指尖、阵列或夹爪等物理形态
- 感知原理
- 密封开孔泡棉形变引起内部压力动态变化 视觉、磁感应、电容、压阻、气压或其他换能原理
感知能力
- 感知能力
- 初始接触、冲击和动态压力变化 可直接测得或通过模型估计的接触、形貌、力、滑移、振动和温度信息
- 关键性能
- 可覆盖指尖、手、手臂等不同尺度；定量性能依定制形态和手册标定 帧率、采样率、空间分辨率、量程、精度或项目公开指标
接入与集成
- 输出与接口
- SPI 及官方开发系统 视频、数字总线、USB、CAN 或配套控制器接口
- 软件与生态
- 可与 BioTac 集成体系和部分机器人手适配 SDK、ROS、开源仓库、可视化工具与配套软件
- 安装与集成
- 适合柔性抓取、碰撞检测和机器人表面覆盖 适合的机器人部位、机械安装和系统集成方式
供给与边界
- 供给与开放性
- 官方保留产品、手册和定制集成资料；当前供给需询价确认 商业供货、询价定制、早期申请、研究原型或开源自制状态
- 使用边界
- 它是 BioTac 的功能简化方案，重点是接触而非高密度空间分布或完整多模态触觉 标定、材料磨损、环境干扰、型号差异及不可直接泛化的限制
ENGINEERING ASSETS
工程资产
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