通用模块触觉与接触
OmniTact 多方向视觉触觉指尖
别名：OmniTact
OmniTact 是多相机指尖式视觉触觉传感器，用多个观察方向覆盖指尖周边接触面，减少传统平面触觉传感器只能从单侧感知的限制。
OBJECTIVE FACTS
客观属性
形态与原理
- 方案形态
- 指尖式多方向触觉模块 传感器、皮肤、指尖、阵列或夹爪等物理形态
- 感知原理
- 多个微型相机观察不同方向的弹性接触面 视觉、磁感应、电容、压阻、气压或其他换能原理
感知能力
- 感知能力
- 指尖多侧接触位置与高分辨率接触图像 可直接测得或通过模型估计的接触、形貌、力、滑移、振动和温度信息
- 关键性能
- 项目展示多路约 400×400 像素触觉图像；实际帧率和同步能力依相机与计算平台 帧率、采样率、空间分辨率、量程、精度或项目公开指标
接入与集成
- 输出与接口
- 多路相机视频 视频、数字总线、USB、CAN 或配套控制器接口
- 软件与生态
- 公开 CAD 和项目资源，相关仿真可使用 TACTO SDK、ROS、开源仓库、可视化工具与配套软件
- 安装与集成
- 用于灵巧操作、手内操作和多方向接触实验 适合的机器人部位、机械安装和系统集成方式
供给与边界
- 供给与开放性
- 研究原型，设计文件以开放许可提供 商业供货、询价定制、早期申请、研究原型或开源自制状态
- 使用边界
- 多相机带来布线、同步和计算负担；从图像到力或位姿仍需任务模型 标定、材料磨损、环境干扰、型号差异及不可直接泛化的限制
ENGINEERING ASSETS
工程资产
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