通用模块触觉与接触
GelTip 全向视觉触觉指尖
别名：GelTip
GelTip 是指形视觉触觉传感器，相机从底部观察覆盖透明刚性骨架的柔性触面，可感知指尖周围多个方向的接触，适合拥挤环境中的抓取和操作研究。
OBJECTIVE FACTS
客观属性
形态与原理
- 方案形态
- 细长指形、周向可接触的触觉模块 传感器、皮肤、指尖、阵列或夹爪等物理形态
- 感知原理
- 底部相机观察覆盖在透明骨架上的不透明弹性体形变 视觉、磁感应、电容、压阻、气压或其他换能原理
感知能力
- 感知能力
- 全指表面接触成像与接触位置估计 可直接测得或通过模型估计的接触、形貌、力、滑移、振动和温度信息
- 关键性能
- 项目实验平均接触定位误差约 5 mm，最佳条件低于 1 mm；结果依样机和算法 帧率、采样率、空间分辨率、量程、精度或项目公开指标
接入与集成
- 输出与接口
- 相机视频接口 视频、数字总线、USB、CAN 或配套控制器接口
- 软件与生态
- 公开 3D 打印模型、实验物体模型和研究资料 SDK、ROS、开源仓库、可视化工具与配套软件
- 安装与集成
- 可成对安装于平行夹爪，用于内外侧同时接触 适合的机器人部位、机械安装和系统集成方式
供给与边界
- 供给与开放性
- 开源研究方案，可自制 商业供货、询价定制、早期申请、研究原型或开源自制状态
- 使用边界
- 周向成像会受到视角和表面曲率影响；论文定位结果不能直接当作所有区域的一致精度 标定、材料磨损、环境干扰、型号差异及不可直接泛化的限制
ENGINEERING ASSETS
工程资产
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