通用模块触觉与接触
Insight 全表面三维力触觉传感器
别名：Insight
Insight 是锥形全表面视觉触觉研究传感器，通过单目相机、光度立体和结构光观察弹性外壳，输出接触位置和表面三维力分布。
OBJECTIVE FACTS
客观属性
形态与原理
- 方案形态
- 锥形、全表面可感知的机器人指尖 传感器、皮肤、指尖、阵列或夹爪等物理形态
- 感知原理
- 单目相机结合光度立体、结构光与学习模型 视觉、磁感应、电容、压阻、气压或其他换能原理
感知能力
- 感知能力
- 全表面接触定位和三维力分布 可直接测得或通过模型估计的接触、形貌、力、滑移、振动和温度信息
- 关键性能
- 研究结果报告约 0.4 mm 空间分辨率、0.03 N 力值误差、约 5° 方向误差及 0.03–2 N 测量范围 帧率、采样率、空间分辨率、量程、精度或项目公开指标
接入与集成
- 输出与接口
- 相机视频与上位机推理 视频、数字总线、USB、CAN 或配套控制器接口
- 软件与生态
- 学术研究数据、论文与实现资料 SDK、ROS、开源仓库、可视化工具与配套软件
- 安装与集成
- 适合灵巧指尖与复杂方向接触研究 适合的机器人部位、机械安装和系统集成方式
供给与边界
- 供给与开放性
- 研究原型，非标准商业供货产品 商业供货、询价定制、早期申请、研究原型或开源自制状态
- 使用边界
- 性能来自论文实验条件和训练数据；更换触面、几何或任务后需要重新训练和标定 标定、材料磨损、环境干扰、型号差异及不可直接泛化的限制
ENGINEERING ASSETS
工程资产
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