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感知机器人与物体的接触位置、形貌、受力、滑移与触觉状态
DelTact 是在弹性接触层中加入密集随机彩色纹理的平面视觉触觉原型，通过用稠密光流追踪彩色纹理形变，恢复更密集的位移和受力信息获取接触形貌、表面形变、三维力场与滑移相关特征。它适合高密度接触形变、受力分布和精细操作研究，应结合原始论文或厂商资料核对具体版本与标定条件。
DotView 是在软突起结构下结合电容阵列读出的紧凑触觉原型，通过接触使导电硅胶突起形变，并由电容感测阵列读取空间变化获取压力、剪切与扭转载荷估计。它适合无相机空间的紧凑触觉指端与多轴受力估计，应结合原始论文或厂商资料核对具体版本与标定条件。
SpecTac 是使用紫外荧光标记和双照明模式的平面视觉触觉原型，通过在普通视觉/纹理成像与紫外标记触觉成像之间切换获取外观纹理、接触形变与受力相关标记位移。它适合希望共享相机实现视觉和触觉双模感知的机器人指端，应结合原始论文或厂商资料核对具体版本与标定条件。
GelStereo Palm 是面向机器人手掌的大面积曲面双目视觉触觉原型，通过两路相机从不同视角观察曲面弹性层，通过双目匹配恢复三维接触几何获取掌面大范围接触定位与三维形貌。它适合机器人手掌、包络抓取和大面积接触形貌感知，应结合原始论文或厂商资料核对具体版本与标定条件。
UVtac 是在透明弹性层中使用紫外荧光标记的视觉触觉指端，通过切换白光与紫外光，在表面纹理观察和荧光标记位移测量之间切换获取接触形貌、三轴受力线索与物体定位。它适合兼顾精细纹理与受力估计的机器人指端，应结合原始论文或厂商资料核对具体版本与标定条件。
MagTac 是集成到机器人手指末端的紧凑六轴力/力矩触觉模块，通过弹性结构改变磁体与霍尔元件的相对位置，通过标定恢复六轴力和力矩获取三轴力与三轴力矩。它适合灵巧手指、多轴接触力反馈和抓取控制，应结合原始论文或厂商资料核对具体版本与标定条件。
VisTac 是在紧凑指形结构中布置两路相机的视觉—触觉融合原型，通过一套光路观察外部场景，另一套或共享结构观察软接触面，实现接触前后三维感知获取外部三维视觉、接近、接触形貌和位姿估计。它适合需要统一接触前视觉和接触后触觉的机器人操作，应结合原始论文或厂商资料核对具体版本与标定条件。
TacLink 是包覆机器人连杆的桶形大面积软皮肤与双端相机结构，通过相机追踪软皮肤内壁标记的三维位移，恢复多点接触位置和形变获取连杆大面积多点接触、接触深度与碰撞位置。它适合机器人手臂全身触觉、安全碰撞检测和人机协作，应结合原始论文或厂商资料核对具体版本与标定条件。
Finger-STS 是采用半透明皮肤、可切换内外照明的指形视觉触觉传感器，通过通过照明切换让同一相机观察外部场景或接触皮肤形变获取接近/外部视觉、接触图像与滑移相关信息。它适合需要从接近过渡到接触操作的机器人指端，应结合原始论文或厂商资料核对具体版本与标定条件。
Visiflex 是带柔顺外壳和内部视觉标记的低成本机器人指端，通过相机观察柔顺结构的整体形变，通过标定模型估计接触、力与力矩获取接触检测、三维力和力矩相关信息。它适合机器人指端合力/力矩估计与柔顺接触实验，应结合原始论文或厂商资料核对具体版本与标定条件。
HaptiTemp 是在 GelSight 类平面弹性层中加入热致变色区域的多模态研究原型，通过相机同时读取接触形变、视觉标记和热致变色材料的颜色变化获取接触形貌、触觉图像与接触温度区间相关信息。它适合材料识别、温度辅助抓取与多模态机器人触觉研究，应结合原始论文或厂商资料核对具体版本与标定条件。
GelSight Wedge 是利用楔形光路压缩厚度的紧凑平面机器人指端，通过彩色定向照明与单目相机记录反射弹性体形变，通过光度立体重建接触几何获取高分辨率三维接触形貌、接触区域及滑移/剪切相关标记运动。它适合空间受限的平行夹爪指端和接触几何研究，应结合原始论文或厂商资料核对具体版本与标定条件。
F-TOUCH 是在 GelSight 类接触面下加入可观测弹性悬架的紧凑视觉触觉原型，通过单个相机同时观察接触弹性体和悬架标记，分别估计接触几何与三轴合力获取接触形貌、法向力与两个切向力分量。它适合需要同时观察细节形貌与整体三轴接触力的机器人指端，应结合原始论文或厂商资料核对具体版本与标定条件。
GelForce 是指形透明弹性体内部布置双层标记的视觉触觉原型，通过相机追踪弹性体内两层标记的三维相对位移，并通过有限元或标定模型恢复表面牵引力获取接触区域内的三维力矢量分布与表面牵引场。它适合机器人手指受力分布研究与视觉触觉算法比较，应结合原始论文或厂商资料核对具体版本与标定条件。
TacCap 是帽套式/可穿戴柔性触觉传感结构，内部集成光纤布拉格光栅，通过接触引起柔性结构应变，通过光纤布拉格光栅波长变化读取受力获取接触位置、压力/力变化与人到机器的触觉示教信息。它适合可穿戴触觉、遥操作示教和人机技能迁移，应结合原始论文或厂商资料核对具体版本与标定条件。
SuperTac 是融合多光谱成像、摩擦电与惯性测量的多层视觉触觉研究平台，通过多波段内部成像与非视觉传感通道共同记录接触材料、动态和环境信息获取接触形貌、材料/纹理线索、动态振动与多模态环境感知。它适合类人多模态触觉、材料识别与复杂环境感知研究，应结合原始论文或厂商资料核对具体版本与标定条件。
FTS / SINGLEX 是面向机器人手指集成的单点触觉模块，系列包含单轴和三轴版本，通过内部弹性结构将接触形变转换为三个方向的受力测量获取法向力或三轴接触力，适合局部指腹受力反馈。它适合灵巧手指、机器人抓取和接触力闭环，应结合原始论文或厂商资料核对具体版本与标定条件。
FingerVision 是在透明或半透明软皮肤上布置可视标记的机器人指端/夹爪触觉平台，通过相机同时观察皮肤标记运动与外部接触对象，提取接触、力方向和滑移线索获取接触位置、局部受力、滑移、物体视觉与轻触扩展。它适合食品抓取、柔性物体操作、夹爪滑移检测和研究复现，应结合原始论文或厂商资料核对具体版本与标定条件。
RoboTact 是面向机器人指端和夹爪嵌入的小型平面或曲面触觉阵列，通过多单元电容压力阵列结合加速度计，形成静态压力与动态接触信号获取接触力、压力分布、振动与初始滑移相关信号。它适合夹爪指端、灵巧操作、抓取力调节和滑移检测，应结合原始论文或厂商资料核对具体版本与标定条件。
DigiTacts 是超薄柔性小面积电容触觉阵列，提供 12–24 个离散感测单元及多种形状与量程，通过柔性电容单元阵列测量接触压力，并由板载微控制器数字化获取小面积接触压力、压力分布和实时变化，可组合多块覆盖目标区域。它适合机器人手指、医疗器械、可穿戴与嵌入式压力映射，应结合原始论文或厂商资料核对具体版本与标定条件。
plyon 是约 0.5–0.7 mm 的柔性或可拉伸薄膜传感模块，可做单点、滑条与阵列，通过压阻层测量接触力，电容层补充触摸、接近与静态载荷补偿获取接近、触摸、法向力和多点分布；可在弯曲或可变形表面工作。它适合机器人皮肤、可穿戴、软体机构和曲面交互面板，应结合原始论文或厂商资料核对具体版本与标定条件。
PapillArray 是3×3 软硅胶触柱阵列与配套控制器组成的模块化触觉开发套件，通过光学测量软触柱的三维偏移，并由标定模型换算局部受力获取每个触点的三维位移、三维力和振动，以及整体力、力矩、初始滑移与摩擦信息。它适合灵巧夹爪、假肢手指、压力分布与摩擦/滑移研究，应结合原始论文或厂商资料核对具体版本与标定条件。
GelSight FlexiRay 是与 Fin Ray 柔顺结构深度融合的多镜面大面积视觉触觉手指，通过多镜面光路在手指大变形时维持对软皮肤的观察，并融合触觉、本体和温度信息获取接触位置与力、纹理、滑移、温度和手指本体形变。它适合软体抓取、安全人机交互和大面积多模态触觉，应结合原始论文或厂商资料核对具体版本与标定条件。
GelSight Svelte 是人手指长度的弯曲单相机触觉指，利用曲面镜覆盖指腹和侧面，通过单相机经曲面镜观察大面积弹性皮肤，并从柔性骨架形变估计本体受力获取大范围接触形貌、接触位置以及弯曲/扭转本体感知。它适合包络抓取、沿指身接触和触觉丰富机器人手，应结合原始论文或厂商资料核对具体版本与标定条件。
