通用模块触觉与接触
GelSight Wedge 楔形视觉触觉指端
别名：GelSight Wedge
GelSight Wedge 是利用楔形光路压缩厚度的紧凑平面机器人指端，通过彩色定向照明与单目相机记录反射弹性体形变，通过光度立体重建接触几何获取高分辨率三维接触形貌、接触区域及滑移/剪切相关标记运动。它适合空间受限的平行夹爪指端和接触几何研究，应结合原始论文或厂商资料核对具体版本与标定条件。
OBJECTIVE FACTS
客观属性
形态与原理
- 方案形态
- 利用楔形光路压缩厚度的紧凑平面机器人指端 传感器、皮肤、指尖、阵列或夹爪等物理形态
- 感知原理
- 彩色定向照明与单目相机记录反射弹性体形变，通过光度立体重建接触几何 视觉、磁感应、电容、压阻、气压或其他换能原理
感知能力
- 感知能力
- 高分辨率三维接触形貌、接触区域及滑移/剪切相关标记运动 可直接测得或通过模型估计的接触、形貌、力、滑移、振动和温度信息
- 关键性能
- 论文针对紧凑指端验证高分辨率三维几何重建，实际帧率取决于相机 帧率、采样率、空间分辨率、量程、精度或项目公开指标
接入与集成
- 输出与接口
- 相机视频数据流 视频、数字总线、USB、CAN 或配套控制器接口
- 软件与生态
- 论文方法与 GelSight 生态，可接入自研重建和机器人管线 SDK、ROS、开源仓库、可视化工具与配套软件
- 安装与集成
- 适合空间受限的平行夹爪指端和接触几何研究 适合的机器人部位、机械安装和系统集成方式
供给与边界
- 供给与开放性
- 研究设计；与在售 GelSight Mini 不是同一商品型号 商业供货、询价定制、早期申请、研究原型或开源自制状态
- 使用边界
- 楔形镜面和照明装配公差会影响重建，弹性层仍需维护和重新标定 标定、材料磨损、环境干扰、型号差异及不可直接泛化的限制
ENGINEERING ASSETS
工程资产
暂无已核验的模型、图纸或数据文件。资料补齐后，可在这里下载 3D 模型、二维图纸、EDA 封装、刀模或版型等文件。