通用模块触觉与接触
GelSight Svelte 大覆盖指形视觉触觉传感器
别名：GelSight Svelte
GelSight Svelte 是人手指长度的弯曲单相机触觉指，利用曲面镜覆盖指腹和侧面，通过单相机经曲面镜观察大面积弹性皮肤，并从柔性骨架形变估计本体受力获取大范围接触形貌、接触位置以及弯曲/扭转本体感知。它适合包络抓取、沿指身接触和触觉丰富机器人手，应结合原始论文或厂商资料核对具体版本与标定条件。
OBJECTIVE FACTS
客观属性
形态与原理
- 方案形态
- 人手指长度的弯曲单相机触觉指，利用曲面镜覆盖指腹和侧面 传感器、皮肤、指尖、阵列或夹爪等物理形态
- 感知原理
- 单相机经曲面镜观察大面积弹性皮肤，并从柔性骨架形变估计本体受力 视觉、磁感应、电容、压阻、气压或其他换能原理
感知能力
- 感知能力
- 大范围接触形貌、接触位置以及弯曲/扭转本体感知 可直接测得或通过模型估计的接触、形貌、力、滑移、振动和温度信息
- 关键性能
- 论文展示单相机大覆盖与本体感知；不同位置的成像分辨率和畸变不均匀 帧率、采样率、空间分辨率、量程、精度或项目公开指标
接入与集成
- 输出与接口
- 单相机视频与学习模型输出 视频、数字总线、USB、CAN 或配套控制器接口
- 软件与生态
- 项目页、论文和实验代码资料 SDK、ROS、开源仓库、可视化工具与配套软件
- 安装与集成
- 适合包络抓取、沿指身接触和触觉丰富机器人手 适合的机器人部位、机械安装和系统集成方式
供给与边界
- 供给与开放性
- 研究传感手指；配套 Svelte Hand 属于另一整机工具层对象 商业供货、询价定制、早期申请、研究原型或开源自制状态
- 使用边界
- 曲面镜畸变、骨架柔顺和不同接触区域耦合，模型需要覆盖全指的数据标定 标定、材料磨损、环境干扰、型号差异及不可直接泛化的限制
ENGINEERING ASSETS
工程资产
暂无已核验的模型、图纸或数据文件。资料补齐后，可在这里下载 3D 模型、二维图纸、EDA 封装、刀模或版型等文件。