通用模块触觉与接触
GelForce 指形表面牵引力传感器
别名：GelForce
GelForce 是指形透明弹性体内部布置双层标记的视觉触觉原型，通过相机追踪弹性体内两层标记的三维相对位移，并通过有限元或标定模型恢复表面牵引力获取接触区域内的三维力矢量分布与表面牵引场。它适合机器人手指受力分布研究与视觉触觉算法比较，应结合原始论文或厂商资料核对具体版本与标定条件。
OBJECTIVE FACTS
客观属性
形态与原理
- 方案形态
- 指形透明弹性体内部布置双层标记的视觉触觉原型 传感器、皮肤、指尖、阵列或夹爪等物理形态
- 感知原理
- 相机追踪弹性体内两层标记的三维相对位移，并通过有限元或标定模型恢复表面牵引力 视觉、磁感应、电容、压阻、气压或其他换能原理
感知能力
- 感知能力
- 接触区域内的三维力矢量分布与表面牵引场 可直接测得或通过模型估计的接触、形貌、力、滑移、振动和温度信息
- 关键性能
- 早期研究验证了指形曲面上的分布式受力测量；性能依赖弹性体模型和标定网格 帧率、采样率、空间分辨率、量程、精度或项目公开指标
接入与集成
- 输出与接口
- 相机图像与离线/实验性力场重建流程 视频、数字总线、USB、CAN 或配套控制器接口
- 软件与生态
- 以论文中的标定与有限元方法为主，未形成通用商品 SDK SDK、ROS、开源仓库、可视化工具与配套软件
- 安装与集成
- 适合机器人手指受力分布研究与视觉触觉算法比较 适合的机器人部位、机械安装和系统集成方式
供给与边界
- 供给与开放性
- 研究原型；论文公开结构与方法，但不存在持续商业供货 商业供货、询价定制、早期申请、研究原型或开源自制状态
- 使用边界
- 计算量和标定工作较大，复杂曲面下的材料参数误差会直接传递到力场结果 标定、材料磨损、环境干扰、型号差异及不可直接泛化的限制
ENGINEERING ASSETS
工程资产
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