FingerVisionα on βα on β 是把 FingerVision 视觉触觉指端集成到并行夹爪中的机器人末端执行器，可同时观察对象外观与软触面形变，用于估计接触、滑移、受力变化和接近状态。其公开资料更适合按集成夹爪管理，而不是作为单独传感器型号。末端形态双指并行夹爪，两个手指集成 FINGERVISION 视觉触觉结构
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FingerVisionα on βα on β 是把 FingerVision 视觉触觉指端集成到并行夹爪中的机器人末端执行器，可同时观察对象外观与软触面形变，用于估计接触、滑移、受力变化和接近状态。其公开资料更适合按集成夹爪管理，而不是作为单独传感器型号。
Toyota Research InstitutePunyo Soft-Bubble GripperPunyo Soft-Bubble 是把充气柔性气泡与内部深度相机组合的触觉夹爪，依靠大面积柔顺接触稳定包裹物体，并从气泡形变中获得形状与受力相关信息。 由于它包含夹爪机构、气动柔性指与视觉触觉读出，应作为完整机器人末端执行器管理。