通用模块触觉与接触
ReSkin 可替换磁触觉皮肤
别名：ReSkin
ReSkin 是一种把磁性弹性体与磁力计读出层分离的薄型触觉皮肤，受损或磨损时可只更换被动触面，适合机器人手指、夹爪和大面积接触实验。
OBJECTIVE FACTS
客观属性
形态与原理
- 方案形态
- 薄型可替换触觉皮肤，感知层与电子读出层分离 传感器、皮肤、指尖、阵列或夹爪等物理形态
- 感知原理
- 磁性弹性体受力形变后改变下方磁力计读数 视觉、磁感应、电容、压阻、气压或其他换能原理
感知能力
- 感知能力
- 接触、法向与剪切相关响应；可用于滑移和接触状态学习 可直接测得或通过模型估计的接触、形貌、力、滑移、振动和温度信息
- 关键性能
- 性能受磁体分布、弹性体厚度和标定数据影响 帧率、采样率、空间分辨率、量程、精度或项目公开指标
接入与集成
- 输出与接口
- 由下方磁力计阵列和采集板输出 视频、数字总线、USB、CAN 或配套控制器接口
- 软件与生态
- 公开代码、制作说明和设计资源 SDK、ROS、开源仓库、可视化工具与配套软件
- 安装与集成
- 可贴装到夹爪、机器人手指或定制曲面 适合的机器人部位、机械安装和系统集成方式
供给与边界
- 供给与开放性
- 开源研究方案，可按公开设计自制 商业供货、询价定制、早期申请、研究原型或开源自制状态
- 使用边界
- 附近强磁场和金属结构会影响读数；更换触面后需检查一致性并重新标定 标定、材料磨损、环境干扰、型号差异及不可直接泛化的限制
ENGINEERING ASSETS
工程资产
暂无已核验的模型、图纸或数据文件。资料补齐后，可在这里下载 3D 模型、二维图纸、EDA 封装、刀模或版型等文件。