通用模块触觉与接触
GelSight Mini 视觉触觉传感器
别名：GelSight Mini
GelSight Mini 是面向机器人末端安装的紧凑型视觉触觉传感器，通过观察弹性接触面的形变，输出接触区域的高分辨率表面形貌，并可用于受力、滑移和纹理相关任务。
OBJECTIVE FACTS
客观属性
形态与原理
- 方案形态
- 紧凑平面触垫，可安装在机器人手指或末端执行器 传感器、皮肤、指尖、阵列或夹爪等物理形态
- 感知原理
- 相机观察弹性体接触面的形变与反射变化 视觉、磁感应、电容、压阻、气压或其他换能原理
感知能力
- 感知能力
- 接触形貌、接触位置；可结合算法估计受力、滑移与纹理 可直接测得或通过模型估计的接触、形貌、力、滑移、振动和温度信息
- 关键性能
- 官方强调毫米级三维表面数据；具体帧率与视野按版本和软件配置核对 帧率、采样率、空间分辨率、量程、精度或项目公开指标
接入与集成
- 输出与接口
- USB 视频与厂商软件接口 视频、数字总线、USB、CAN 或配套控制器接口
- 软件与生态
- ROS、ROS 2、PyTouch 及官方示例 SDK、ROS、开源仓库、可视化工具与配套软件
- 安装与集成
- 适合夹爪指端、机器人末端和实验台接触测量 适合的机器人部位、机械安装和系统集成方式
供给与边界
- 供给与开放性
- 商业产品；软件接口开放，硬件设计非完全开源 商业供货、询价定制、早期申请、研究原型或开源自制状态
- 使用边界
- 弹性接触层属于耗材；力估计通常需要按材料、几何和任务重新标定 标定、材料磨损、环境干扰、型号差异及不可直接泛化的限制
ENGINEERING ASSETS
工程资产
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