通用模块触觉与接触
DIGIT 开源视觉触觉传感器
别名：DIGIT
DIGIT 是一款紧凑型高分辨率视觉触觉传感器，利用内置相机读取弹性触面形变，适合机器人操作、抓取研究和触觉学习数据采集。
OBJECTIVE FACTS
客观属性
形态与原理
- 方案形态
- 小型平面指端触觉模块 传感器、皮肤、指尖、阵列或夹爪等物理形态
- 感知原理
- 相机、照明与弹性触面组成的视觉触觉结构 视觉、磁感应、电容、压阻、气压或其他换能原理
感知能力
- 感知能力
- 高分辨率接触图像、表面几何；可通过算法提取接触和受力特征 可直接测得或通过模型估计的接触、形貌、力、滑移、振动和温度信息
- 关键性能
- USB 2.0 视频输出；图像规格与帧率以所用相机版本为准 帧率、采样率、空间分辨率、量程、精度或项目公开指标
接入与集成
- 输出与接口
- USB 2.0 / UVC 视频 视频、数字总线、USB、CAN 或配套控制器接口
- 软件与生态
- 开放驱动与研究代码，可与 TACTO 等仿真工具配合 SDK、ROS、开源仓库、可视化工具与配套软件
- 安装与集成
- 可成对安装在平行夹爪，也可作为独立触觉指端 适合的机器人部位、机械安装和系统集成方式
供给与边界
- 供给与开放性
- 设计与软件资源公开；商业化版本由 GelSight 提供 商业供货、询价定制、早期申请、研究原型或开源自制状态
- 使用边界
- 触觉含义需要由算法从图像中推断，跨触面或跨装配使用前应重新标定 标定、材料磨损、环境干扰、型号差异及不可直接泛化的限制
ENGINEERING ASSETS
工程资产
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