通用模块触觉与接触
AnySkin 可替换磁触觉皮肤
别名：AnySkin
AnySkin 是面向机器人操作研究的可替换磁触觉皮肤，使用被动磁性触面和独立读出板，让磨损部件可以快速更换，并输出多通道磁场变化供接触与滑移算法使用。
OBJECTIVE FACTS
客观属性
形态与原理
- 方案形态
- 可拆换被动触面与五磁力计读出板 传感器、皮肤、指尖、阵列或夹爪等物理形态
- 感知原理
- 磁性弹性体形变改变多点三轴磁场 视觉、磁感应、电容、压阻、气压或其他换能原理
感知能力
- 感知能力
- 接触、受力方向相关响应和滑移检测 可直接测得或通过模型估计的接触、形貌、力、滑移、振动和温度信息
- 关键性能
- 官方设计提供 5×3 轴磁信号；最终空间与力性能依触面制造和标定 帧率、采样率、空间分辨率、量程、精度或项目公开指标
接入与集成
- 输出与接口
- 读出板与上位机采集链路，按公开硬件实现 视频、数字总线、USB、CAN 或配套控制器接口
- 软件与生态
- 开源硬件、制作说明、标定与使用代码 SDK、ROS、开源仓库、可视化工具与配套软件
- 安装与集成
- 适合快速更换机器人手指触面 适合的机器人部位、机械安装和系统集成方式
供给与边界
- 供给与开放性
- 开源研究方案，可自制 商业供货、询价定制、早期申请、研究原型或开源自制状态
- 使用边界
- 磁场干扰、磁体一致性和装配公差会改变输出；更换触面后需校验分布差异 标定、材料磨损、环境干扰、型号差异及不可直接泛化的限制
ENGINEERING ASSETS
工程资产
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